Новый подход к решению задачи управления роботом-манипулятором

Параев, Юрий Иванович; Колесникова, Светлана Ивановна; Цветницкая, Светлана Александровна

Новый подход к решению задачи управления роботом-манипулятором

Параев, Юрий Иванович, Колесникова, Светлана Ивановна, Цветницкая, Светлана Александровна

Дата публикации: 2021

Дата публикации в реестре: 2022-10-06T22:21:51Z

Аннотация:

Рассматривается задача управления роботом-манипулятором, состоящим из трех звеньев: стрела, рукоять и исполнительный механизм, соединенных между собой шарнирами. Конфигурация робота однозначно опре-деляется углами между звеньями. Предполагается, что эти углы доступны измерению. Предполагается также, что на основании этих измерений можно вычислить моменты инерции и весовые моменты (произведения веса на плечо) звеньев. В результате получается простая математическая модель, описывающая движение робота, для которой получен простой алгоритм управления. Приведены результаты численного моделирования для задач перехода манипулятора из начального состояния в рабочее и движения манипулятора вдоль поверхности.

Ключевые слова:
роботы-манипуляторы, управление движением центра масс, планировка

Тип: статьи в журналах

Источник: Вестник Томского государственного университета. Управление, вычислительная техника и информатика. 2021. № 55. С. 4-10