Дата публикации: 2021

Дата публикации в реестре: 2022-10-06T22:43:38Z

Аннотация:

Рассматривается проблема управления трехзвенным роботом-манипулятором в условиях неопределенности на примере управления движением ковша экскаватора. Задача состоит в переводе ковша из одного неподвижного положения в другое неподвижное положение. Неизвестным параметром здесь является масса зачерпнутого ковшом грунта. Решение задачи – управление, состоящее из суммы программного управления, получающегося в результате решении задачи при отсутствии неизвестного грунта, и выхода ПИД-регулятора. Приведены результаты численного моделирования.

Тип: статьи в журналах

Источник: Вестник Томского государственного университета. Управление, вычислительная техника и информатика. 2021. № 57. С. 4-12