Предложен метод аналитического конструирования цифровых устройств, формирующих тесты произвольной конфигурации для контроля технического состояния бортовых контроллеров и периферийных дискретных устройств системы управления мобильных роботов. Доказана возможность и единственность реализации заданного теста на основе предложенного метода синтеза, использующего полный функциональный набор периодических последовательностей импульсов